Fully distributed time-varying formation tracking control for multiple quadrotor vehicles via finite-time convergent extended state observer

This paper investigates a time-varying anti-disturbance formation problem for a group of quadrotor aircrafts with time-varying uncertainties and a directed interaction topology. A novel Finite-Time Convergent Extended State Observer (FTCESO) based fully-distributed formation control scheme is proposed to enhance the disturbance rejection and the formation tracking performances for networked quadrotors. By adopting the hierarchical control strategy, the multi-quadrotor system is separated into two subsystems: the outer-loop cooperative subsystem and the inner-loop attitude subsystem. In the outer-loop subsystem, with the estimation of disturbing forces and uncertain dynamics from FTCESOs, an adaptive consensus theory based cooperative controller is exploited to ensure the multiple quadrotors form and maintain a time-varying pattern relying only on the positions of the neighboring aircrafts. In the inner-loop subsystem, the desired attitude generated by the cooperative control law is stably tracked under a FTCESO-based attitude controller in a finite time. Based on a detailed algorithm to specify the cooperative control protocol, the feasibility condition to achieve the time-varying anti-disturbance formation tracking is derived and the rigorous analysis of the whole closed-loop multi-quadrotor system is given. Some numerical examples are conducted to intuitively demonstrate the effectiveness and the improvements of the proposed control framework.     

热处理作业系统中安全性评价的AHP方法

本给出了系统安全性评价的AHP方法，叙述了该方法的基本步骤，并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。     

VKM—5型立式捏合机研制与应用

介绍自行研制的VKM—5型立式捏合机的构造及工作原理,详述了该机采用液压传动和气动元件进行位置检测以及气、电、液安全联锁的特点,并说明与卧式捏合机对比试验情况。     

多孔高氯酸铵的制备及其对固体推进剂燃速的影响

介绍美国和台湾用对流炉和沸腾床制备多孔高氯酸铵(PAP)及包覆法。同时介绍了用PAP部分取代HTPB体系推进剂中的AP和全部取代双基推进剂中的超细AP的燃烧性能研究。结果表明,用包覆的PAP取代超细AP是提高燃速的较好途径。     

卡尔曼滤波器UD分解滤波算法的改进

简介Kalman滤波的UD协方差分解算法,针对工程应用中出现的由于UD协方差分解算法本身的局限性 而产生UD因子分解失真问题,提出一种简单有效的解决方法。从而有效地克服UD算法本身的局限性而造成的UD因 子分解失真,改善滤波效果。     

加速器切线照相技术研究

根据工作实践研究了固体发动机切线照相无损检测中黑度分布、散射线防治、象质计使用、检测概率计算、脱粘临界值确定等技术问题.     

球形铝粉的凝聚／燃烧特性

球形与非球形铝粉的表面分析表明,前者表面层比后者均匀;试验表明球形铝粉比非球形铝粉抗凝聚能力好,化学反应能力较差.因此球形铝粉在推进剂燃面形成的凝滴较小,凝滴燃烧速度较慢.这些特性对球形铝粉的合理使用具有指导意义.     

航天记录器的发展和转型

概述中国航天记录器近五十年的发展历程,阐述航天记录器技术转型的十年过程,简要介绍目前航天记录器应用的新进展。     

适用于含多个隐式极限状态方程的飞机结构系统安全分析新方法

工程复杂随机结构的概率安全分析中，最重要的两个步骤是建立所有失效模式的极限状态方程和计算所建立极限状态方程的失效概率。一般来说大型复杂工程结构的极限状态方程都是隐式的，且当材料参数、结构参数和外载荷等均为随机变量时，极限状态方程均为非线性的，为此文中提出了建立真实复杂结构多模式隐式极限方程的等效方法。该方法对于单个极限状态方程采用在均值点展开成线性项和高次项修正的方式，在概率等效的基础上，建立起原非线性隐式极限状态方程的概率等效线性显式极限状态方程。当结构系统所有极限状态方程都建立了其等效显式线性极限状态方程后，即可利用可得的可靠性分析方法来计算结构系统的等效失效概率。所提方法被用于真实飞机结构翼身连接接头的强度刚度多模式可靠性分析，与迭代响应面法计算结果的对比表明，所提方法具有较高的精度。并且所提方法可以与任何标准有限元程序相结合，而标准有限元程序是当今处理结构力学分析与设计的强有力的工具，文中方法提供了力学分析与概率安全分析相结合的合理连接，其应用前景将是十分广泛的。     

固体火箭发动机结构可靠性评估方法的探讨

对战术导弹固体火箭发动机的结构可靠性评估方法及其应用作了述评，并以某空空导弹发动机为例进行了计算、比较。与其他方法相比，有验前信息的贝叶斯法能较好地反映发动机的实际结构可靠性水平，是一种较为合理、有效的评估方法，并提出了基于应力－强度干涉仪模型的变量分析法将是发动机结构可靠性评估的一个发展方向